当卡尔·罗杰斯描述心理自由或者“全面发展”的人时变得欣喜若狂。罗杰斯说，这样的人“完全投入在做自己的过程中，从而发现自己是完全而真实地融入社会的...”
罗杰斯指出了我和瑞安认为的第三种内在心理需求。人们不仅需要胜任和自主，还需要在感受到这种胜任和自主的时候感受到与他人的联系。我们称之为联结(relatedness) 的需要，即爱与被爱的需要，关心与被关心的需要。
早期的动机理论家着重关注性驱力（毫无疑问， 这是一个重要的动机），但在这样做的时候，他们忽略了一个可能是人类持续活动的更重要的动机：对联结的心理渴望。甚至有人怀疑，许多性行为可能更多地与感受到被爱、被接纳、与人产生联系的冲动有关，而不是与满足性的冲动有关。
人们经常把自主的需要和联结的需要描绘成一对隐含的矛盾。他们说，你必须放弃自己的自主，才能与他人建立联系，但这只是对人类的一种错误描述。
造成这种混淆的部分原因是把自主与独立等同了起来，它们实际上是两个截然不同的概念。
独立意味着为自己做事，不为个人的滋养和情感支持而依赖他人；相反，自主意味着自由行动，有一种自由意志和选择的感觉，因此，人们有可能既是独立的，又是自主的（能够自由地不依赖他人），或者，也有可能既是独立的，又是受控制的（感到被迫不去依赖他人）。想想下面的例子。
我在加利福尼亚有个朋友喜欢出海。他经常把小船停在蒙特雷附近，如果天气允许的话，每天早上6:30左右离开港口。在接下来的10~12个小时，他独自待在小船中。
他告诉我，在茫茫大海之中，他感受到一种平和与满足，一种自然的感觉，他觉得这是在鱼、海浪和神圣的力量(如果 我没记错的话)面前考验自己。
当然，他并不完全是“一个人的孤岛”，他有妻儿，很爱他们，我过去见到他的时候，觉得跟他十分亲近。不过，他就是这样一个既自主又相对独立的人。他花大量的时间独处，依靠自己。
虽然这个喜欢出海的朋友对自主与独立做出了良好示范，但我认识的大多数高度独立的人，都是被内在或外在的力量驱使而独立的。他们的独立或者说情感上的孤立，是受到控制的，这不是他们自己的选择。
我想到了另一个人，他年轻的时候从来没有人可以依靠或信任。他那不可靠的父母逼着他要独立、要自立、要坚强。
他的父母告诉他：“永远不要相信任何人。”但实际上，正是父母的行为而不是言语，导致他不信任别人，并因此保持高度的独立。他一生中尽管结交了几个普通朋友，但始终未能与任何人建立起深厚的个人关系。
独立的反义词是依赖，也就是依靠他人的人际支持。人们天生会与他人建立情感联系，然后又依靠他人，并且为他人提供依靠。依赖的动机是对联结的需要。它与爱相互交织在一起，而且，如果我们感到自主的依赖，那是自然的、有益的、健康的。
自主的依赖与青少年独立自主
正如独立可以与自主或控制共存一样，依赖也可以与两者共存。
自主的依赖实际上是一种很自然的状态。强迫或控制的依赖，也就是说，并非人们真正选择的依赖，则是适应不良的。依赖在我们的社会中经常受到不公正的指责，人们往往盲目迷恋独立，但他们需要自主和联结，而这两者的结合将产生适度的依赖，所以，它们之间应当有着十分积极的相互关联。
为了验证这一点，瑞安与研究生约翰.林奇(John Lynch)合作开展了一项研究，探讨青少年的独立和自主问题。
到了高中阶段，青少年想要争取实现一定程度的独立，不再依赖父母，而且许多作家主张，在这个发展阶段，摒弃对家庭的依恋是一项关键任务。不过，瑞安和林奇发现，青少年在依赖父母的前提下表现自己的意愿或意志，而不是强烈地要求独立于父母而生活，对其发展的完整性和今后的幸福至关重要。
当然，人们的依赖程度各不相同（回想一下我喜欢出海的朋友），但只要在依赖的时候是自主的，他们就会找到适合自己的依赖程度。
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