由于弗洛伊德的努力，西方中世纪封闭已久的人类“性”的处女地慢慢被开启了。或许是文明压抑太重所致，至今，人们习惯理解的性概念与弗洛伊德深人研究发现的性含义有着很大不间，后者显然要广泛得多。在精神分析中，人类的性本能又被称做力比多、性动力、性原欲、生的本能等，它不仅包括人类寻求性器官剌激所产生的快乐，还包括为求得快乐而对身体其他部位所进行的操作活动。它遵循“快乐原则”，追求一种释放和满足，缓解由有机体能量蓄积或外界剌激而带来的紧张感受，产生心身愉悦的效果。精神分析性学理论的最大贡献在于，它发现了人类幼儿期性欲的存在，并由此获得了对人类性本能的一种独到认识视角，因而也往往被一些人目为"泛性论"者。
早在 19世纪 90年代与布洛伊尔教授共同研究歇斯底里症的时候，弗洛伊德就初步发现了歇斯底里病与性的关系，但这时他所理解的性还是通常的含义。在《少女杜拉的故事》中，弗洛伊德已经更明确地指出，性是开启心理症难题之门的钥匙，歇斯底里病的症状不过是病人的性活动而已。 1905年弗洛伊德的《性学三论》出版，标志精神分析的性学思想系统建立起来。至此以后，在近一个世纪的时间里，精神分析的性学理论没有根本性变化。
性的发展阶段
精神分析发现，在人体中，引起兴奋或紧张过程的区域往往比较集中地固定在一定的部位上，其紧张可以靠一定的操作活动而得以消除，这样的区域就叫作“性感区”。对性感区的操作活动，如吮吸或抚摩等，因可以解除剌激而使人感到满足和愉悦。人体有三大主要性感区：口唇、肛门和性器官，每一个性感区都同时与一种基本生活需要的满足有关，如口唇与吞食、肛门与排泄、性器官与生殖，但性感区产生的快乐与基本需要得到满足所产生的快乐可以毫不相干。实际上，由于人体任何部位的表面都有神经感受器，因而都有可能变成兴奋中心，需要解除紧张以产生快乐。弗洛伊德指出：“似乎身体的任何部分和任何感官或许任何器官一一都可以成为快感区，只不过有些快感区较为突出，其兴奋借助于某些机体机制很容易产生。”这样，就精神分析的视野看来，人类任何一种追求生物有机体快感的活动都是一种性活动，而这种性活动在个人诞生之初即已开始。
性感区的满足对人格的发展有着重要意义，因为它们是个人出生后导致心身紧张的最重要根源，同时也产生了人生最重要的快乐体验。人类在婴儿时期就追求这些快感，解除里比多能量蓄积的紧张，而对性感区的操作活动又会导致儿童与父母发生冲突，结果使儿童不免感到沮丧和焦虑，这样便刺激了他们的人格在许多方面得到巨大发展，顺应、移置、防御，转换、妥协、升华等等心理机制逐渐产生出来。
伴随人生进程，个体性欲发展主要经历三个阶段： 0-5岁的幼儿期性欲， 5-12岁左右的性欲潜伏期以及12岁以后（青春期到来后）的性欲成熟期，其中贯穿了性欲满足中心从口腔到肛门再到生殖器的依次转移。
刚出生的婴儿以口腔为性欲满足中心。婴儿出生后，如果各方面情况良好，他们在吸吮时流露的幸福感和满足感是很明显的。弗洛伊德说：“当一个婴儿满意地离开母亲的乳房，脸颊排红、笑脸盈盈地进入梦乡时，谁也会认为这很像成年性满足后的表情，只不过此时不断重复性满足的需要已区别于营养需要。”母亲的乳房可以使疲倦的、不高兴甚至是不舒服的婴儿得到抚慰和安定，母子之间建立起信任感，孩子就此开始发展自己爱的能力，逐渐明白自己是被人所爱、有价值的人。如果婴儿拼命哭闹母亲也不理睬，这种孩子将来会形成自我怀疑、悲观以及对世界不信任情感的祸根。因此哺乳的意义远远超出喂养婴儿的问题本身。
人类的口腔能产生两种主要快感，一是将东西放入口中时引起接触而产生的快感，另一种是撕咬剌激所产生的攻击性快乐。但口部的攻击快乐出现得晚些，必须待到牙齿长出之后。口腔至少有以下五种主要的活动方式：（1）摄入，（2）含住，（3）撕咬， （4）吐出，（5）紧闭，每一种活动方式都将成为某种人格特征的原始模式。口腔的摄入活动是获取性的原型；含住活动是坚忍和决心的原型；撕咬活动是破坏性的原型；吐出活动是排斥和蔑视的原型，紧闭活动是拒绝和抗拒的原型。
肛门的排泄作用因消除了紧张的根源，使人在大便时体验到肛门剌激和放松的快感。出生后第二年或更早一些时候，幼儿不随意的排泄反射在经过一系列“排便训练”后，逐步变得能够随意控制。作为小孩与外部权威重要接触的结果，这种控制体现了本能发泄（排便欲望）和外部阻碍之间的冲突，必然会给人格结构留下不可磨灭的痕迹。母亲在训练幼儿时如果干涉过分或者惩罚过强，儿童长大后可能会具有吹毛求疵的各种洁癖以及其他种种过度自我控制行为，也可能会对权威实施报复，越轨放肆。如果母亲采用恳求或夸奖的方式，小孩便可能将自己的大便视为送给母亲的珍宝，在以后的生活中养成慷慨大方、乐善好施以取悦他人的性格；但将大便看得过重又会使他担心失去而拒绝给予，变得斤斤计较、吝啬小气。肛门的另一活动方式一一闭便，即强忍住大便不解，大便在肛门处对肠壁产生轻微压力，也可以使人产生感官剌激和满足。幼儿固着于这一性快感方式上，就可能发展出比较广泛的收集爱好，占有和保存各种物品。反之，如果他对闭便癖产生内疚，便非得要随随便便地放弃自己的物品和钱财，大肆挥霍和赌博才感到满意。
2岁至4岁，幼儿进入性蕾期（阳具欲期），力比多转移贯注于幼儿尚未发育的生殖器。通过抚摸阴茎或剌激阴蒂，幼儿获得生殖器快感。这种幼儿期手淫与成人手淫性质不同，没有成人的性意识与性交意愿，不过是幼儿的一种获得自体快感的性游戏，如果因此遭受严厉指责，极易造成心灵创伤，对生殖器快感产生罪恶或恐惧感，而为成年后性功能障碍的根源。
以上0至4岁左右，幼儿力比多主要贯注于自身的各部位，以获得肉体快感，弗洛伊德称之谓“自体性欲满足”或“原始性自恋”。在此之后，随着身体发育，性欲冲动增加，力比多开始贯注于外界对象，儿童开始“恋他”。这时，男孩进一步要求独占母亲，对母亲的爱越来越具有乱伦的性质，并开始妒忌自己的情敌一一父亲，对父亲抱有敌意，形成了一种复杂的精神状态——俄底浦斯情结。俄底浦斯是希腊神话中的英雄，因杀父娶母而闻名。试图杀父娶母的愿望将男孩置于一个危险的境地，如果他继续坚持对母亲的要求，弱小无力的自己势必会与父亲发生冲突。面对强大的父亲，他最感恐惧的就是有可能会被割掉那露在外面能给自己带来快感的生殖器。尤其是当他目睹到女孩的性器官结构时，就更加意识到这种阉割的现实性。这种丧失生殖器的恐惧叫作“阉割焦虑”。大概在男孩子5岁左右，其俄底浦斯情结因阉割恐惧而被压抑，他不得不隐藏起自己对母亲的乱伦欲望和对父亲的敌意，性欲的发展进入了潜伏期。
5-12岁期间，儿童解决了俄底浦斯情结，性心理比较平静，赤裸裸的性行为开始长时间地沉寂下来，处于性潜伏期。他们早期对父母的兴趣，向外延伸到如教师等其他成年人的范围，对性奥秘的兴趣，一般也扩展到对其它奥秘和知识的兴趣上来。“自我”意识也显著地发展起来，开始学会以“自我”控制“他我”，使之慢慢地适应周围世界的客观条件。正如弗洛伊德所说：“在潜伏期间，性兴奋的产生并未中止，以便积蓄能量，并在很大程度上用于性以外的目的。.....一方面将性要素贡献给社会情感，另一方面（通过压抑和反相形成）建构起抵抗性活动的未来屏障。就此而言，将性本能固定于某一方面的力量主要形成于童年期。”
大约12岁以后，青春期的开始带来了幼年期的性冲动的全面复活和增强，生理发展使两性显现出巨大差异，崭新的性目的出现了，异性之间开始相互吸引，这种吸引最终会达到两性的结合。此时，性本能已臣服于生育功能，开始具有利他性。在男性，新的性目的表现为精液的释放，女性则开始形成新的性活动主导区，性剌激由阴蒂转向阴道。“这时所形成的状况是： （1） 某些早期的力比多贯注得到了保留； （2）其他的活动则作为预先的、附属的活动被纳入性功能；它们产生的满足就是所谓的前期快乐； （3）还有一些驱力被排斥在组织之外，它们或者完全被抑制了（受到压抑），或者以其他方式为自我所运用，不是形成着性格特质.就是随其目标的转移而经历升华”。
弗洛伊德说，如果以为以上“阶段是以明确的方式彼此相继，那就错了。一个阶段可以接续另一个而出现，它们还可以相互重迭，可以比肩并存。在早期阶段，不同的、作为组成部分的本能彼此独立地开始它们对快感的追求，到了阳具欲期，则出现了组织，使其它的驱力从属于居首位的生殖器，这标志着追寻快乐的全部冲动开始彼此协调地转入性的功能。完满的组织是青春期，即第四阶段性器欲期才达到的”。
性欲来源与结构
弗洛伊德指出：“最充足的证据表明，幼儿的性兴奋来自运动。”这一运动来自感受部位的兴奋(如皮肤及感官)，最主要的是来自快感区的剌激活动。剌激的性质和强度在此起到决定作用。三个主要性感区的剌激运动方式已如上所述，另外，以下运动方式也同样是幼儿性兴奋的来源。
机械性的兴奋:由对身体的节律性剌激而引起的性兴奋。这类剌激对前庭神经感受器、皮肤及皮肤的深层部分(如肌肉及关节组织)产生作用。孩子特别喜欢被动运动的游戏，比如让人摇晃或抛人空中，并要求不厌其烦地重复，印证了这种对身体的机械性刺激而引起的快感的存在。
肌肉活动：孩子需要大量的肌肉活动，并从中获得极大乐趣，许多人性器官的首次兴奋正是在与玩伴打闹中产生的。打闹时整体肌肉的紧张和双方大量的皮肤摩擦接触导致了性兴奋，儿童期这种打闹与性兴奋的关系，决定了许多人性本能的方向。虐待本能的根源之一便是肌肉活动所激起的性兴奋。
情感过程：所有强烈的情感过程，甚至包括恐惧，都可能与儿童的性兴奋有关，例如，上学的孩子对考试的恐惧或由于作业较难引起的紧张，会引发激烈的性表现，孩子会有触摸性器的冲动，甚至会导致类似遗精的过程。这也是人们刻意寻求害怕、惊恐等感觉的原因，是人类受虐本能的根源之一。
智力活动：无论在青年人中还是成人中，集中精力于一个智力任务和一系列智力活动通常也会产生伴随的性兴奋。
弗洛伊德将幼儿从一开始就具备的视他人为性对象的本能如窥视、裸露及残酷等单独划为一列，这些本能在儿童期不同于一般性欲活动，而是作为独立的冲动表现出来，到以后才与性生活关系甚密。具体说，幼儿在一段时间内以暴露身体特别是性器为满足，对此并无羞耻感；同时又会在不受外力影响的条件下对同伴（尤其是异性同伴）的性器官表现出极浓厚的兴趣，在窥视别人大小便时这种好奇得到满足，这种倾向成为日后“裸露癖”、“窥视癖”的根源。
从以上对性欲来源的结构分析，可以看到，在孩子身上天生具有发展各种性满足方式的潜力，孩子很有可能会出现多种形式的性欲变态，并形成各种可能的性异常。在阻止性泛滥的羞怯、厌恶及道德的堤坝根本未建立或正处在建立之中时，孩子其实很难抵抗变态的发展。因此弗洛伊德指出：“我们不得不承认，各种各样的变态倾向原是人类普遍的基本特征。”
性欲的升华
根据弗洛伊德的观点，人类文明的发展同时也是个体性欲不断受到压抑的过程，由此而有了对性欲的替代性满足的需要。如果替代对象是文化领域中比较高的目标，这样的替代性满足就被称做性欲的“升华”。人的性能量被转移到追求知识、兴办慈善事业、进行艺术等活动中，这样，性本能的直接表现就变成了表面上完全是非性的行为方式，而性本能的能量源泉和目的依然如故，发生改变的只是减轻紧张时所利用的对象和手段。
例如，达·芬奇在描绘各种圣母像时所激发的热情，就是对他早年就离别的母亲的思念情绪的升华——这是弗洛伊德所举的关于性欲“升华”的典型。他还认为，莎士比亚的十四行诗、惠特曼的诗篇、柴科夫斯基的音乐等都是对同性恋渴望的升华。由于这些诗人、音乐家的性要求不能在现实生活中得到最充分的满足，只好寄寓于想象性创造，从中获得一种替代性实现。对一般人而言，由于天赋较差，虽也有相同的升华需要，只能将性能量转移到平庸的事务中。然而，我们并不能因性能量来源的一致、取得的松弛效果的一致而将成人的这种满足方式完全等同于儿童的直接发泄。当律师振振有词地与人辩论以便让自己得到极大的口唇满足，当心理学家靠潜心于对性行为的科学研究而满足自己在孩提时期的窥淫欲，他们不但获得了感官快乐，还增长了人类的知识。
从文明发展的动力来看，正是在于人能够抑制自己原始的对象发泄作用，那些因受到阻碍不能直接发泄出来的能量便转移到有益于社会的活动或文化性的创造活动中，文明成果才一个又一个涌现出来，人类迄今为止所取得的辉煌成就无一不是这一动力的结果。
对于以上精神分析的性学内容，弗洛伊德这样评价自己的发现，“我做这一尝试的代价很大，牺牲了医生的声望，但却带给我即使在三十年后的今天都仍然坚定无比的信念”，“我希望我的这一工作，弥补了医学上的缺陷”。精神分析以后的发展及其巨大的临床治疗效果和社会影响说明，他的确做到了。
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